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- [发明专利]一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人-CN201910472502.7在审
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张旭
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北京羿升动力科技有限公司
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2019-05-31
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2020-12-01
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B25J9/00
- 本发明公开了一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置。本发明是综合利用了外骨骼助力机器人本身的工况特性和电液复合驱动的特性，保证大驱动力的同时，即降低了系统成本，又减轻了系统重量。
- 一种复合驱动骨骼助力机器人
- [实用新型]一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人-CN201920819257.8有效
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张旭
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北京羿升动力科技有限公司
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2019-05-31
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2020-04-14
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B25J9/00
- 本实用新型公开了一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置本实用新型是综合利用了外骨骼助力机器人本身的工况特性和电液复合驱动的特性，保证大驱动力的同时，即降低了系统成本，又减轻了系统重量。
- 一种复合驱动骨骼助力机器人
- [发明专利]外骨骼系统、控制装置和方法-CN201880072493.6在审
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J.西格特;U.施奈德
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斯图加特大学
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2018-11-08
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2020-09-11
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B25J9/00
- 本发明涉及一种外骨骼系统（1），具有：第一外骨骼单元（11），用于支撑第一身体部分（21）；第二外骨骼单元（12），用于支撑第二身体部分（22）；和控制装置（30）；其中控制装置构造用于基于调节模型（31）控制第一外骨骼单元（11）和/或第二外骨骼单元（12），其中调节模型基于多体系统（32），多体系统模型化第一外骨骼单元（11）、第二外骨骼单元（12）和第一和/或第二身体部分（21、22）；并且其中第一外骨骼单元（11）和第二外骨骼单元（12）相互机械去耦。此外，本发明还涉及一种用于控制第一和/或第二外骨骼单元（11、12）的控制装置（30）和相应的方法（100）。
- 骨骼系统控制装置方法
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